Ese del sensor lo puedes borrar, no tiene nada que ver con el adblue los sensores de nivel y tal, aunq, yo lo llevo desde hace años y 90000km, salta más en invierno que en verano y he podido contrastar que es sale en fase de enfriamiento del catalizador. El sensor cuesta 1200€, cuando en otras marcas son 200-300€. Me parece un abuso, así que ahí sigue…
Pégale una regeneración forzada, tb es posible que si has circulado con error, al no haber realizado regeneraciones haya bastante porquería por pirolizar.